参数调试前，我们必须校验张力摆杆中位值，摆杆反馈信号是从A3端口输入，因此我们需要监视U1-17的信号值，同时为了减少误差，让最低点位于4%幅度左右，然后读取摆杆摆到中间点位置的百分比作为目标值。
拉丝机的难点在于收线变频器的参数调节，收线变频器调节效果的好坏直接关系到收线最大速度和系统稳定性，变频器的调节主要在于PID调节的好坏，在拉丝机应用的PID场合下，由于系统的不稳定性，我们会使用到P、I和D，通过观察摆杆的运动状况调节变频器的PID参数，传统技巧性的方法如下：第一步，把比例增益P预置到最小，而把积分时间I预置到较大，比如说5秒左右；第二步，逐渐加大P，一直到系统发生震荡，然后将P值取其一半；第三步逐渐减少I，一直到系统发生振荡，然后将I的当前值增加50%，这样调节出来的PI值会比较准，而D值可观察起动时摆杆的晃动，如晃动太大适当加大D值即可。当然也可以采用经验值，设定固定的PID参数值，再观察摆杆状况调节参数，如果响应性不足的情况下，可加大P，减少I，如果在加减速度过程中响应性不足还可以减少D，如果摆杆在高速运行状态中呈周期性往复运动一般是I较大，可减少I或适当延长D。
由参数表可以看出，安川F7是采用脉冲口频率偏置来实现目标值的定义，而本身的脉冲口并不使用，只是将端口定义为PID的目标值即可。PID使用过程中采用频率指令加PID输出，对偏差进行微分控制，可以得到很好的效果，摆杆无论在起动，恒速和减速状态下波动都很小，实现平稳收线的动作。
随着安川产品的升级，原有的7系列产品现在已经升级到1000系列，可使用V1000或者A1000，在1000系列产品已经可以在PID参数项中直接设定目标值了，因此不用脉冲口偏置来实现PID的目标值，这样就更能理解其PID的使用方式。在小拉机中，由于电机功率为4KW和11KW，都在V1000产品的功率范围内，因此V1000产品用在拉丝机上的性价比更高，同时各个功能和性能也能可以满足。下表为使用V1000用作拉丝机的参数设置：
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F7主机 |
V1000主机 |
V1000收线 |
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A1-02=0 |
A1-02=0 |
A1-02=2 |
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E2-08=0.74 |
E2-08=0.74 |
H1-07=12 |
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A1-02=0 |
A1-02=0 |
B1-04=1 |
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H1-04=F |
B1-04=1 |
H3-05=1 |
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B1-04=1 |
H1-04=14 |
B2-04=0 |
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H1-02=14 |
B1-04=1 |
H3-06=0 |
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B5-01=3 |
C1-01=120 |
C1-01=0.5 |
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H1-06=3 |
H1-05=12 |
H3-07=200 |
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C1-01=120 |
B5-01=3 |
C1-02=0.5 |
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H1-03=12 |
E2-06=19.3 |
H3-08=10 |
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B5-02=0.11 |
C1-02=120 |
E1-04=70 |
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H2-01=16 |
H1-06=8 |
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C1-02=120 |
B5-02=0.19 |
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H1-04=8 |
E2-11=4 |
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B5-03=1.5 |
D1-17=5 |
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H3-08=0 |
H2-01=16 |
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D1-17=5 |
B5-03=1 |
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H2-01=16 |
H1-03=14 |
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B5-05=0.81 |
D2-01=89 |
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H3-09=B |
H4-02=85 |
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D2-01=89 |
B5-17=10 |
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H4-02=85 |
H1-04=8 |
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B5-08=0.02 |
E1-04=85 |
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H6-01=2 |
H4-03=-1.1 |
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E1-04=85 |
B5-18=1 |
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H4-03=-1.1 |
H1-05=26 |
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B5-10=0.5 |
E1-05=380 |
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H6-04=48.1 |
H4-04=102 |
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E1-05=380 |
B5-19=48.1 |
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H4-04=102 |
H1-06=F |
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C1-01=1 |
E1-08=25.1 |
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L4-03=8 |
H4-05=100 |
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E1-08=25.1 |
C1-01=1 |
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H4-05=100 |
H1-07=F |
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C1-02=1 |
E1-10=4.6 |
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L4-04=6 |
L4-03=6 |
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E1-10=4.6 |
C1-02=1 |
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L4-03=6 |
H2-01=16 |
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E1-04=70 |
E1-13=380 |
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O2-01=0 |
L4-04=3 |
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E1-13=380 |
E1-04=70 |
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L4-04=3 |
H3-09=0 |
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E2-01=8.8 |
E2-01=22.3 |
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O2-02=0 |
O2-01=0 |
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E2-01=22.3 |
E1-05=380 |
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O2-01=0 |
H3-10=B |
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E2-03=2.33 |
E2-02=0.98 |
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|
E2-02=0.98 |
O2-02=0 |
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O2-02=0 |
E1-06=50 |
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E2-05=2.654 |
L3-01=0 |
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E2-03=9.4 |
E2-03=9.4 |
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E2-11=4 |
E2-01=8.8 |
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E2-05=0.542 |
L3-04=0 |
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H1-01=14 |
E2-05=0.542 |
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E2-06=17.7 |
E2-02=1.68 |
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H1-02=8 |
L4-03=8 |
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E2-07=0.48 |
E2-06=17.7 |
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H1-03=26 |
E2-03=2.33 |
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L4-06=6 |
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E2-07=0.48 |
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E2-05=2.656 |
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O2-02=0 |
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